Родился 27 января 1913 года в деревне Телепнево ныне Вяземского района Смоленской области в крестьянской семье.
Окончил начальную школу. В 1929 году уехал в Москву. Устроился разнорабочим на одну из строек столицы. Освоил специальность слесаря по сантехоборудованию. За трудовую доблесть и высокий профессионализм отмечался премиями, награждался почетными грамотами.
С 1929 по 1973 годы работал в тресте «Моссантехстрой» Главмосстроя в должностях слесаря и бригадира.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 1 февраля 1957 года за выдающиеся производственные достижения и большой вклад, внесенный в освоение и внедрение новых прогрессивных методов труда в жилищное, культурно-бытовое строительство, и создание индустриальной базы по производству строительных материалов и деталей Воропаеву Ивану Даниловичу присвоено звание Героя Социалистического Труда с вручением ордена Ленина и золотой медали «Серп и Молот».
С 1973 года – на пенсии, персональный пенсионер союзного значения.
Жил в Москве. Дата смерти не установлена.
Избирался депутатом Моссовета, Ленинградского районного Совета народных депутатов города Москвы.
Награжден орденом Ленина (01.02.1957), медалями.
Фото к биографии предоставлено Алексеем Мошковым (город Смоленск).